Betaflight Throttle Limit: Scale, Clip und Motor-Limit

Das Wichtigste in Kürze

• Throttle Limit begrenzt dein Gas, den Wert, den du mit dem Knüppel vorgibst. Es gehört zum Rate-Profil.
• throttle_limit_type: OFF (Standard), SCALE oder CLIP; throttle_limit_percent von 25 bis 100, Standard 100.
• SCALE staucht: Bei 70 Prozent liefert Vollausschlag 70 Prozent Gas, halber Knüppel 35 Prozent.
• CLIP schneidet ab: bis 70 Prozent Knüppel wie gewohnt, darüber bleibt es bei 70 Prozent.
• Reglerkorrekturen bleiben frei. Eine harte Grenze für den gesamten Motorausgang setzt motor_output_limit im PID-Profil.

Was Throttle Limit begrenzt

Der Gasknüppel liefert Betaflight einen Wert zwischen 0 und 100 Prozent. Bevor dieser Wert die Motoren erreicht, läuft er durch mehrere Stufen: die Gaskurve mit Mittelpunkt und Expo, dann Throttle Limit, dann Funktionen wie Throttle Boost, und erst am Ende wird er mit den Korrekturen des Reglers zum Motorausgang gemischt.

Throttle Limit sitzt also früh in dieser Kette und begrenzt das Gas, das du kommandierst. Die Korrekturen, mit denen Betaflight den Quad stabil hält, kommen danach dazu und dürfen die Motoren auch über das Limit hinaus hochdrehen. Das ist gewollt: Ein Quad, dem bei einem harten Abfangmanöver die Reserve fehlt, wird unkontrollierbar.

Typische Anlässe für ein Gaslimit:

• Fliegen in Innenräumen, wo ein zu kräftiger Gasstoß den Quad an die Decke schickt.
• Die ersten Akkus mit einem kräftigen Quad, bis das Gefühl für den Gasknüppel da ist.
• Ruhige Kamerafahrten, bei denen ein feiner dosierbares Gas gleichmäßigere Höhenänderungen erlaubt.

SCALE und CLIP im Vergleich

Beide Varianten arbeiten mit demselben Prozentwert, verteilen die Begrenzung aber unterschiedlich auf den Knüppelweg. Im Quellcode ist das je eine Zeile: SCALE multipliziert das Gas mit dem Faktor, CLIP nimmt den kleineren Wert aus Gas und Faktor.

SCALE macht aus dem vollen Knüppelweg einen kleineren Gasbereich. Jeder Millimeter Knüppel bewirkt weniger Gas, die Auflösung wird also feiner. Am oberen Ende gibt es keinen toten Bereich, der Knüppel bleibt bis zum Anschlag wirksam.

CLIP lässt den unteren Teil unverändert. Bis zum Limit fühlt sich der Quad genau so an wie ohne, darüber passiert nichts mehr. Die oberen 30 Prozent des Knüppelwegs sind bei einem Limit von 70 Prozent tot.

Der Schwebepunkt wandert bei SCALE

Die meisten Piloten haben ein Gefühl dafür, wo auf dem Knüppel ihr Quad schwebt. Diese Position verschiebt sich mit SCALE.

Schwebt ein Quad bei 30 Prozent Gas, braucht er mit SCALE 70 Prozent rund 43 Prozent Knüppelweg, denn 43 mal 0,7 ergibt 30. Mit SCALE 50 Prozent wären es 60 Prozent Knüppelweg. Mit CLIP bleibt der Schwebepunkt bei 30 Prozent, solange das Limit darüber liegt.

Bei SCALE bringt das sogar einen Vorteil: Der Schwebepunkt rückt Richtung Knüppelmitte, wo die Hand am feinsten arbeitet. Wer ihn exakt an die gewohnte Stelle legen will, justiert die Gaskurve über thr_mid und thr_expo nach. Wie die Gaskurve funktioniert, erklärt der Ratgeber Betaflight Rates und Expo.

Welche Variante wofür passt

Für Innenräume nennt der Ratgeber Cinewhoop Betaflight Settings ein Gaslimit von 60 bis 70 Prozent. Was drinnen sonst zu beachten ist, vom Deckeneffekt bis zu den passenden Rates, steht unter FPV-Drohne indoor fliegen.

Die Prozentangaben beziehen sich auf das Gassignal. Weil der Schub eines Propellers mit der Drehzahl überproportional wächst, entsprechen 70 Prozent Gas deutlich weniger als 70 Prozent des maximalen Schubs. Das Limit wirkt deshalb stärker, als die Zahl vermuten lässt.

Was das Limit nicht begrenzt

Reglerkorrekturen. Der PID-Regler mischt seine Korrekturen nach dem Limit dazu. Einzelne Motoren dürfen dadurch über den Limitwert hinaus hochdrehen, wenn der Quad eine Lage korrigieren muss.

Throttle Boost. Diese Funktion verstärkt schnelle Gasbewegungen kurzzeitig und setzt ebenfalls erst nach dem Limit an. Bei einem schnellen Gasstoß kann der Ausgang also kurz über dem Limit liegen.

Die gasabhängigen Funktionen sehen das begrenzte Gas. TPA und Anti Gravity rechnen mit dem Wert nach dem Limit. Bei SCALE 70 Prozent erreicht TPA bei Vollausschlag deshalb nie die volle Dämpfung, weil das Gas nie über 70 Prozent kommt. Die Kennlinie dazu steht im Ratgeber Betaflight TPA.

Spec-Rennen mit RPM-Limiter. Ist der RPM-Limiter eingeschaltet (rpm_limit = ON, ab Werk aus), setzt Betaflight Throttle Limit komplett aus. Die Drehzahl wird dann direkt geregelt.

Die harte Grenze: motor_output_limit

Wer den Motorausgang als Ganzes begrenzen will, nimmt motor_output_limit. Der Parameter gehört zum PID-Profil, reicht von 1 bis 100 Prozent und steht ab Werk auf 100. Er verschiebt den oberen Endpunkt des Motorausgangs, dadurch landet alles darunter, Gas und Korrekturen gleichermaßen.

Der klassische Fall ist ein Akku mit mehr Zellen, als Motoren und Propeller auf Dauer vertragen. Das Verhältnis der Nennspannungen gibt die Richtung vor: 4S hat 14,8 Volt, 6S 22,2 Volt, das Verhältnis liegt bei rund 67 Prozent. Ob ein Aufbau das mitmacht, entscheiden die Datenblätter von Motor und Regler, denn die Regler müssen die höhere Spannung in jedem Fall verkraften. Wie du die Zellzahl wählst, steht im Ratgeber FPV-Akku.

Weil motor_output_limit auch die Reglerreserve beschneidet, reagiert ein Quad mit niedrigem Wert spürbar weicher. Für reines Einsteiger- oder Indoor-Fliegen ist Throttle Limit deshalb die bessere Wahl.

So stellst du es ein

In der Oberfläche liegt Throttle Limit im PID-Tuning-Reiter bei den Einstellungen des Rate-Profils: ein Auswahlfeld für den Typ und ein Feld für den Prozentwert. In der CLI gelten die Befehle für das gerade aktive Rate-Profil:

set throttle_limit_type = SCALE
set throttle_limit_percent = 70
save

Weil beide Werte zum Rate-Profil gehören, lässt sich ein Indoor-Profil mit Limit anlegen, zwischen dem du und dem normalen Profil per Schalter wechselst. Wie du Rate-Profile per Knüppel umschaltest, zeigt der Ratgeber Betaflight Stick-Befehle.

Typische Fehler

Typ auf OFF, Prozentwert gesetzt. Solange throttle_limit_type auf OFF steht, bleibt der Prozentwert wirkungslos.

Falsches Rate-Profil bearbeitet. Das Limit wirkt nur im Profil, in dem es gesetzt wurde. Ein Blick auf die Profilnummer im OSD spart die Fehlersuche.

CLIP als Schutz vor Gasstößen erwartet. Mit CLIP bleibt der untere Bereich unverändert, ein schneller Stoß bis zum Limit fühlt sich genau so an wie ohne. Für sanfteres Gas ist SCALE die richtige Variante.

Throttle Limit als Motorschutz genutzt. Die Reglerkorrekturen gehen darüber hinaus. Wer Motoren vor zu hoher Spannung schützen will, braucht motor_output_limit.

Zu niedriges Limit draußen. Ein Quad mit 50 Prozent Limit hat bei Wind oder beim Abfangen aus einem Sturz wenig Reserve. Draußen gehört das Limit ausgeschaltet oder deutlich höher gesetzt.

Fazit: zwei Wege, eine Zahl

Throttle Limit begrenzt das Gas, das du kommandierst, und lässt dem Regler seine Reserve. SCALE verteilt die Begrenzung über den ganzen Knüppelweg und bringt feinere Dosierung, CLIP lässt den gewohnten Bereich unangetastet und schneidet oben ab.

Für Innenräume und die ersten Akkus ist SCALE mit 60 bis 70 Prozent ein guter Start, am besten in einem eigenen Rate-Profil. Wer dagegen die Motoren selbst schützen muss, setzt motor_output_limit im PID-Profil.