Ein Sturz aus zwanzig Metern, Gas ganz unten, und der Quad dreht sich langsam aus der Lage, ohne dass die Knüppel etwas ausrichten. Genau dieses Verhalten ist der Grund, warum es Air Mode gibt. Was die Funktion technisch ändert, warum sie heute meist dauerhaft an ist und in welchen Situationen ein Schalter trotzdem die bessere Wahl bleibt.
Das Wichtigste in Kürze
- Air Mode hält die PID-Regelung bei Nullgas aktiv, inklusive I-Anteil.
- Der Mixer hebt statt zu kappen: Statt Motoren am unteren Anschlag abzuschneiden, schiebt er alle gemeinsam nach oben.
- Es ist eine Zusatzfunktion, die parallel zu Acro, Angle und Horizon läuft.
- Ab Werk aktiv: Ist das Feature im Configuration-Tab an, verschwindet der Schalter aus dem Modes-Tab.
- Vorsicht am Boden: Ein armierter Quad dreht in der Hand hoch, sobald du ihn kippst.
Was bei Nullgas ohne Air Mode passiert
Ein Quadcopter steuert seine Lage über Drehzahlunterschiede. Eine Rolle nach rechts entsteht dadurch, dass die beiden linken Motoren schneller drehen als die rechten. Der Regler rechnet dafür aus jedem Knüppelweg einen Wert aus, den der Mixer auf die vier Ausgänge verteilt.
Steht der Gasknüppel ganz unten, wird dieser Mechanismus eng. Alle vier Motoren liegen am unteren Anschlag, und ein Motor kann nicht langsamer werden als sein Minimum. Fordert der Regler jetzt eine Rolle, kann er die eine Seite nicht weiter absenken. Ohne Air Mode schneidet der Mixer den Überschuss einfach ab, und von der geforderten Korrektur kommt nur die Hälfte an.
Dazu kam in älteren Fassungen ein zweites Problem: Der I-Anteil des Reglers wurde bei niedrigem Gas auf null gesetzt, damit der Quad beim Landen ruhig steht. Genau dieser Anteil ist aber der, der eine anhaltende Abweichung wegregelt. Im langen Sturz fehlte damit die Instanz, die den Drift überhaupt bemerkt.
Was Air Mode ändert
Air Mode greift an beiden Stellen ein.
Erstens bleiben alle drei Regleranteile aktiv. P, I und D arbeiten bei Nullgas genauso weiter wie im Steigflug. Der Quad hält seine Lage auch dann, wenn kein Gas anliegt.
Zweitens rechnet der Mixer anders. Statt den Überschuss abzuschneiden, hebt er den gemeinsamen Pegel aller vier Motoren so weit an, bis der geforderte Unterschied zwischen ihnen wieder darstellbar ist. Die Korrektur kommt vollständig an, und der Preis dafür ist ein leichter Schub, den der Quad im Sturz zusätzlich bekommt.
Ohne Air Mode kappt der Mixer, was unter das Motorminimum reicht. Mit Air Mode hebt er alle Motoren an, bis die geforderte Differenz wieder hineinpasst.
Der Unterschied ist im Flug deutlich zu spüren. Enge Kurven werden sauberer, weil der Regler auch beim Gaswegnehmen die volle Korrekturautorität behält. Flips und Rollen aus dem Gleiten heraus funktionieren überhaupt erst dadurch, und ein abgebrochenes Manöver lässt sich auffangen, statt sich in eine Drehung zu verabschieden.
Der Unterschied zum alten pid_at_min_throttle
Vor Air Mode gab es die Funktion pid_at_min_throttle. Sie hielt bei
niedrigem Gas P und D aktiv, ließ den I-Anteil aber auf null fallen.
Damit war ein Teil der Lösung da, der entscheidende fehlte: Eine
gleichbleibende Abweichung, etwa durch einen leicht schweren Arm oder
Seitenwind, blieb unbeantwortet.
Air Mode löst zusätzlich das Mixer-Problem, das
pid_at_min_throttle gar nicht angefasst hat. Deshalb ist die alte
Funktion aus den aktuellen Fassungen verschwunden, und im
Betaflight Configurator
taucht nur noch Air Mode auf.
Feature oder Schalter: die zwei Wege
Es gibt genau zwei Wege, Air Mode zu aktivieren, und sie schließen sich gegenseitig aus.
Als Feature. Im Configuration-Tab steht AIRMODE in der
Feature-Liste. Ist es dort aktiv, läuft Air Mode ab dem Armen
dauerhaft. Der Eintrag verschwindet dann aus dem Modes-Tab, weil ein
Schalter nichts mehr bewirken könnte.
Als Modus. Ist das Feature aus, erscheint AIR MODE im Modes-Tab
und lässt sich auf einen Kanal legen. Damit ist die Funktion im Flug
zuschaltbar.
| Feature | Schalter | |
|---|---|---|
| Aktiv ab | Armen | Schalterstellung |
| Kanal nötig | nein | ja |
| Im Modes-Tab sichtbar | nein | ja |
| Passt zu | Freestyle, Racing | gemischte Nutzung, Einstieg |
Die Praxis ist eindeutig: Wer Acro fliegt, lässt das Feature an. Ein Schalter kostet einen Kanal und bringt nichts, solange man ihn ohnehin nie umlegt. Der Schalter lohnt sich dort, wo derselbe Quad zwischendurch mit Angle Mode im Wohnzimmer fliegt oder wo viel auf der Werkbank gearbeitet wird.
Woran du merkst, dass Air Mode fehlt
Weil die Funktion heute ab Werk läuft, fällt ihr Fehlen meist erst im Flug auf. Vier Symptome sind typisch und lassen sich gut voneinander trennen.
Der Quad kippt beim Gaswegnehmen weg. Du nimmst in der Kurve Gas zurück, und statt sauber zu gleiten dreht sich der Quad langsam aus der Lage. Das ist der klassische Fall: Der Regler will korrigieren, der Mixer kann es nicht mehr darstellen.
Flips und Rollen enden schief. Ein Manöver aus dem Gleiten heraus kommt nicht sauber zurück in die Waagerechte, weil während der Drehung zu wenig Gas anliegt.
Der Quad driftet im langen Sturz. Über mehrere Sekunden bei Nullgas baut sich eine Schräglage auf, die sich erst mit wieder anliegendem Gas wegregeln lässt. Das ist der fehlende I-Anteil.
Enge Kurven fühlen sich schwammig an. Beim Umkehren mit zurückgenommenem Gas fehlt Präzision, obwohl das Tuning bei viel Gas gut funktioniert.
Alle vier Punkte zeigen dasselbe an. Der schnellste Test führt über den
Configuration-Tab: Steht AIRMODE dort nicht in den Features und liegt
auch kein Schalter darauf, ist die Funktion schlicht aus.
Air Mode und motor_stop
Die Funktion motor_stop lässt die Propeller bei Nullgas komplett
stehen. Sie stammt aus der Zeit, in der ein Quad nach dem Armen still
auf dem Boden warten sollte, und sie widerspricht dem Zweck von Air
Mode direkt: Stehende Motoren können nichts regeln.
Betaflight löst den Konflikt, indem Air Mode sich über motor_stop
hinwegsetzt. Sauberer ist es trotzdem, die Funktion in einem Freestyle-
oder Race-Aufbau von vornherein ausgeschaltet zu lassen. Sonst
entsteht ein Verhalten, das je nach Schalterstellung wechselt, und
genau das macht die Fehlersuche später mühsam.
Warum der Quad in der Hand hochdreht
Das ist die praktisch wichtigste Folge der Funktion. Ein armierter Quad mit Air Mode reagiert auf jede Lageänderung, auch auf die durch deine Hand.
Kippst du ihn, meldet das Gyro eine Drehung. Der Regler kennt keinen Unterschied zwischen einer Drehung im Flug und einer Drehung auf der Werkbank, also hebt er die passenden Motoren an, um gegenzusteuern. Bei Nullgas hätte er das ohne Air Mode nicht getan.
Daraus folgen drei Regeln:
- Der armierte Quad bleibt auf dem Boden, in der Hand wird nur disarmiert gearbeitet.
- Nach dem Landen sofort disarmen, statt armiert stehen zu lassen.
- Beim Arbeiten am Aufbau kommen die Propeller ab, so wie beim Motortest im Configurator ohnehin.
Zusammen mit Crash Recovery ergibt sich daraus ein Grundsatz für alles, was armiert am Boden liegt: Der Regler arbeitet, sobald er darf, und er unterscheidet Situationen nicht so wie du.
Landung, Bodeneffekt und Leerlauf
Beim Aufsetzen zeigt Air Mode seine unangenehme Seite. Kurz über dem Boden staut sich die Luft unter den Propellern, der Quad wird angehoben und leicht verkippt, und die Regelung arbeitet gegen jede dieser Bewegungen an. Das Ergebnis ist ein Hüpfen statt eines ruhigen Aufsetzens.
Die Lösung ist eine Frage der Technik: zügig durchsinken lassen, aufsetzen, sofort disarmen. Wer lange knapp über dem Boden schwebt, kämpft gegen Physik.
Eine zweite Größe spielt mit: der Leerlauf der Motoren, in Betaflight
über dshot_idle_value eingestellt. Der Wert legt fest, wie viel
Drehzahl bei Nullgas anliegt, und Air Mode arbeitet von diesem Niveau
aus nach oben. Ist er zu niedrig, kann ein Motor im schnellen Sturz
kurz stehen bleiben, was sich als ruckartiges Wegkippen zeigt. Ist er
zu hoch, sinkt der Quad bei Nullgas kaum noch und die Flugzeit leidet.
Am kleinen Quad: Whoops und Indoor
Bei einem 65-Millimeter-Whoop im Wohnzimmer wirkt Air Mode deutlicher als am 5-Zoll-Quad im Freien, und das hat zwei Gründe.
Das Verhältnis von Schub zu Masse ist enger. Ein kleiner Quad hat weniger Reserve, und der gemeinsame Pegel, den der Mixer anhebt, macht sich prozentual stärker bemerkbar. Ein Whoop mit aktivem Air Mode sinkt bei Nullgas spürbar langsamer.
Der Raum ist klein. In einer Wohnung fliegt man fast dauerhaft in Bodennähe, und dort verstärkt der Bodeneffekt das Aufschaukeln. Wer im Wohnzimmer übt, kommt mit einem Schalter besser zurecht: Air Mode aus fürs Absetzen und Umsetzen, Air Mode an fürs Fliegen.
Für Whoops in Angle Mode, die als Einstiegsgerät laufen, ist die abgeschaltete Funktion sogar der angenehmere Ausgangspunkt. Die Selbstnivellierung übernimmt ohnehin die Lage, und ein Quad, der bei Nullgas einfach absinkt, verhält sich für Anfänger berechenbarer.
Wenn Air Mode nicht die Lösung ist
Air Mode behebt ein Problem des Mixers und der Regelung bei niedrigem Gas. Es behebt kein schlechtes Tuning. Zittert der Quad, wackelt er nach schnellen Bewegungen nach oder schwingt er beim Beschleunigen, liegt das an anderen Stellen. Der Weg dorthin führt über die Mechanik und danach über das PID-Tuning.
Auch die Lernkurve nimmt Air Mode niemandem ab. Wer vom selbstnivellierenden Fliegen kommt, gewinnt mit dem Acro Trainer mehr als mit einem Schalter für Air Mode.
Fazit: anlassen und den Umgang lernen
Air Mode ist der Grund, warum sich ein moderner Quad im Sturz und beim Gleiten so anfühlt, als hätte man ihn noch in der Hand. Für alles außer Landeübungen und Bodenarbeit gibt es keinen Anlass, die Funktion abzuschalten, und deshalb ist sie ab Werk aktiv.
Der eigentliche Lernschritt ist ein anderer: Ein armierter Quad regelt mit, sobald man ihn bewegt. Wer nach dem Landen sofort disarmt und am Aufbau nur ohne Propeller arbeitet, hat den einzigen Nachteil der Funktion abgeräumt.
Häufige Fragen
Was macht Air Mode in Betaflight?
Air Mode hält die komplette PID-Regelung aktiv, auch wenn der Gasknüppel ganz unten steht. Zusätzlich arbeitet der Mixer anders: Statt Motoren am unteren Anschlag abzuschneiden, hebt er alle vier gemeinsam an, bis der geforderte Unterschied zwischen ihnen wieder darstellbar ist. Der Quad bleibt dadurch auch im Sturz und beim Gleiten steuerbar.
Ist Air Mode ein Flugmodus?
Nein, es ist eine Zusatzfunktion, die parallel zu Acro, Angle oder Horizon läuft. Der Flugmodus legt fest, wie deine Knüppel interpretiert werden, Air Mode legt fest, wie der Mixer bei niedrigem Gas mit den Motorausgängen umgeht. Beides lässt sich unabhängig voneinander schalten.
Ist Air Mode standardmäßig aktiv?
In aktuellen Betaflight-Fassungen ist das Feature im Configuration-Tab ab Werk aktiviert und damit dauerhaft an. Sobald es dort aktiv ist, verschwindet der Eintrag AIR MODE aus dem Modes-Tab, weil ein Schalter nichts mehr auszurichten hätte. Wer den Schalter will, deaktiviert das Feature und legt die Funktion stattdessen im Modes-Tab auf einen Kanal.
Warum drehen die Motoren mit Air Mode in der Hand hoch?
Weil die Regelung bei Nullgas weiterarbeitet. Kippst du den armierten Quad in der Hand, meldet das Gyro eine Drehung, und der Regler versucht sie auszugleichen, indem er einzelne Motoren anhebt. Ohne Air Mode blieben sie im Leerlauf. Deshalb gehört ein armierter Quad mit Air Mode auf den Boden und nicht in die Hand.
Was ist der Unterschied zu pid_at_min_throttle?
Die ältere Funktion hielt bei niedrigem Gas nur den P- und den D-Anteil aktiv und setzte den I-Anteil auf null. Damit fehlte genau der Teil des Reglers, der eine anhaltende Abweichung wegregelt, und der Quad driftete im Sturz weg. Air Mode hält alle drei Anteile aktiv und ändert zusätzlich das Verhalten des Mixers.
Stört Air Mode bei der Landung?
Beim Aufsetzen kann es ruppiger wirken, weil die Regelung bis zuletzt gegen jede Bewegung arbeitet und der Bodeneffekt das Bild zusätzlich stört. Der Quad hüpft dann leicht, statt still stehen zu bleiben. Wer sauber landen will, setzt zügig auf und disarmt sofort, statt lange knapp über dem Boden zu schweben.
Muss motor_stop für Air Mode aus sein?
Ja. Die Funktion motor_stop lässt die Motoren bei Nullgas ganz stehen und widerspricht damit dem Zweck von Air Mode. Betaflight setzt sich im Zweifel über motor_stop hinweg, sobald Air Mode aktiv ist. Sauberer ist es, motor_stop bei einem Freestyle- oder Race-Aufbau von vornherein ausgeschaltet zu lassen.
Für wen lohnt sich der Schalter statt des Features?
Für Piloten, die denselben Quad zum Fliegen und zum Üben in der Wohnung oder auf der Werkbank nutzen, und für Aufbauten mit Angle Mode als Hauptmodus, etwa kleinen Whoops für Einsteiger. Ein Schalter erlaubt es dann, die Funktion für Landeübungen und Bodenarbeiten kurz abzuschalten, ohne die Konfiguration zu ändern.